La Stamperia della Camera Apostolica fu fondata nel 1587 da papa Sisto V, come parte della riforma della Curia romana. La tipografia era situata inizialmente in una piccola stanza del Palazzo Apostolico, ma fu presto trasferita in un edificio più grande vicino alla basilica di San Pietro. Nel corso del XVI secolo e del XVII secolo, la Stamperia della Camera Apostolica stampò numerose opere teologiche di grande importanza per la Chiesa cattolica e per la cultura europea. Tra le opere più importanti prodotte dalla tipografia vaticana in questo periodo vi sono la Bibbia Vulgata, la Raccolta degli Atti dei Santi, e le opere di numerosi autori e teologi di spicco dell'epoca. Ovviamente, in quanto stamperia ufficiale del Vaticano e di tutte le sue pubblicazioni ufficiali, diede alle stampe anche tutte le edizioni ufficiali degli Indices e delle Bolle Papali.

Durante il XVIII secolo, la Stamperia della Camera Apostolica subì una serie di riforme e innovazioni tecnologiche. Nel 1727, papa Benedetto XIII istituì il primo museo tipografico della tipografia vaticana, per preservare i caratteri mobili e le macchine tipografiche antiche. Nel 1784, il papa Pio VI acquistò una macchina tipografica a vapore, che rese la produzione dei testi più rapida e efficiente. Nel XIX secolo, la Stamperia della Camera Apostolica continuò a produrre opere di grande rilevanza culturale e teologica. Nel 1854, la tipografia vaticana stampò la bolla pontificia che definiva il dogma dell'Immacolata Concezione di Maria. Nel 1870, la tipografia vaticana produsse la bolla pontificia che definiva l'infallibilità del papa.

Nel corso del XIX secolo, la Stamperia della Camera Apostolica si dotò di nuove tecnologie di stampa, come la rotativa, e ampliò la propria produzione a opere di carattere scientifico e storico. Nel 1929, la tipografia vaticana fu trasferita nella Città del Vaticano, dove ha continuato a svolgere il suo ruolo di casa editrice ufficiale della Santa Sede fino ai giorni nostri.